Quad Racer Configs

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Re: Quad Racer Configs

Messagepar lepompier51 » 01 Juin 2016, 05:49

Merci Olivier

J ai fait comme tu as dit, j ai placé la carte comme elle doit être , réinitialiser le code
Tout calibrer et la ça marche
Encore merci

Maintenant je n ai plus qu a le ré régler à nouveau , pid ,

Toi tu paramètrerai comment : horizon,mag,barro etc sur un inter ?

Cordialement
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Re: Quad Racer Configs

Messagepar Olivier » 01 Juin 2016, 10:01

Avec l'inter 3 positions tu ne pourra pas tout piloter...
Sachant que pour décoller le baromètre dois être coupé

Tu vas dans "mode"
Et tu règle les réglettes pour que ton inter active ou non les fonctions.

Par exemple:


Inter en position 0 => voltige (pas de stabilisation)
inter en position 1 => Stabilisation d'assiette automatique + verrouillage de cap (mode stable + Magneto)
Inter en position 2=> Stabilisation d'assiette automatique + verrouillage de cap + baromètre (stable+magnéto+baro)

Perso j'utilise deux inters:
1 pour passer les mode de vols (acro, stable, air)
1 pour passer les options de stabilisation (aucunes, magneto, magneto+baro)
J'ai un mixage sur la radio qui me permet d'invalider les options MAG+BARO si je suis en mode accro (sa permet d'aller plus vite que de manipuler deux inters)
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Re: Quad Racer Configs

Messagepar lepompier51 » 01 Juin 2016, 21:22

Merci Olivier

Dernière petite question, il dérive vers la droite , je sais que l on ne doit pas le trimer
Comment faire ?
Je pense avec les pid???

Merci d avance
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Re: Quad Racer Configs

Messagepar Olivier » 01 Juin 2016, 22:07

non les pid ça ne sert pas à ça...

Dans quel mode il derive ?
si c'est en accro, tu compense avec les trims de la radio

si c'est en mode horizon ou stable:

  • poser le drone et couper les moteurs
  • mettre le mode de vol horizon ou stable en marche
  • mettre plein gaz (normalement les moteurs ne tourne pas si tu a bien dĂ©sarmer le moteurs, vas y doucement au cas ou...)
  • une fois que tu es plein gaz, le manche de direction sert au trim, par exemple tu dis qu'il part vers la droite, tu mets le manche vers la gauche.s'il vas vers l'avant tu mets le manche vers l'arrière...
  • si ta carte est equipĂ©e d'un buzzer, tu vas entendre un bip, cela reviens Ă  mettre un cran de trim
  • si ta carte n'a pas de buzzer, la led rouge flash Ă  chaque trim...
  • tu baisse les gaz, tu arme et tu fait un essai en vol, tu corrige Ă  nouveau s'il le faut.

Ce trim digital est mémorisé dans la carte tu n'a à le faire qu'une seule fois.
Il est démultiplié, 5 flash => 1 cran de trim, donc il est normal que tu doivent en mettre plusieurs...

les deux trims radio et digitaux sont totalement différents et indépendants il est normal de devoir régler les deux
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Re: Quad Racer Configs

Messagepar Olivier » 31 AoĂ» 2016, 13:35

Suite à ma réponse d'un autre sujet,
je vous donne la config de mes derniers racers:


  • Chassi Lumenier QUAV 210 "Charpu" edition (permet d'utiliser des helices en 5", chassi monobloc plus solide)
  • Carte SPRacingF3
  • ESC DYS 30A sous BLHeli Multishot
  • Moteur Xnova 2206-2300KV
  • Helice DALPROP P5045 (hĂ©lices très rĂ©sistantes)
  • microOSD (Horizon artificiel + niveau de batterie)
  • VTX 25mw Fatshark
  • Camera SubZero TBS
  • Satellite Spektrum "Diversity" spĂ©cial drone
  • Accus EPS 1300mah 4S

Le tout, tourne sous Raceflight et Multishot...
Magique... :mrgreen:
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Re: Quad Racer Configs

Messagepar Luma » 22 Oct 2016, 20:12

Bonjour a tous,

Je viens de mettre un GPS sur une carte NAZE32.

Comment régler les PID du GPS ?

Lorsque je bascule le RTL le quad prend bien ma direction mais il dévie toujours sur sa droite et ne reviens pas.

Vous en pensez quoi ?
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Re: Quad Racer Configs

Messagepar Olivier » 23 Oct 2016, 06:12

C'est bien une naze32 full ? (baro/magento/accelero/gyro)
To gps c'est un ublox ? il est bien configuré ?
Tu utilsie betaflight/cleanflight/baseflight ?

Pour les réglages POS c'est pour la tenue de position en GPS Hold sans vent
PosR c'est l'affinage de POS et la tenue de position dynamique
NAVR ce sont les réglages du comportement en déplacement (return to home, en gros c'est la vitesse et l'angle que vas prendre le drone pour retourner au point GPS)

Pour ta dérive sur la droite c'est parce que ton GPS n'est pas aligné
Calibre le magnéto (en vol GPS, le drone compare les données GPS avec celle de la boussole)
De plus la déclinaison magnétique influe sur le comportement du drone, on peu ajuster la compensation de déclinaison dans le soft
Mais j'aime pas cette solution, car si tu change de region et que tu oublie de changer la compensation, ça fonctionne pas
Le plus simple est de bouger le GPS
Si tu à une derive à droite, il faut bouger légèrement le GPS vers la gauche

Fait le doucement, si le GPS à fait un 180° en retrun to home le drone vas partir comme une balle dans la mauvaise direction.
Garde toujours un doigt sur le bouton de la radio pour dés enclencher le GPS en cas de pépin

En regle general, BaseFlight exploite mieux le GPS
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Re: Quad Racer Configs

Messagepar Luma » 23 Oct 2016, 22:18

Bonjour Olivier

Oui c'est bien une naze32 full, et le GPS me parait fonctionner (Positionnement correct sur la carte Cleanflight).

http://www.banggood.com/fr/N32-GPS-For- ... mds=search

Lorsque tu parle d'aligner le GPS, il s'agit de faire pivoter le GPS sur le quad ? j'ai déjà essayer sans succès. A refaire peut être..

Lorsque j'enclenche le RTL il se positionne vraiment bien vers son point de départ mais il ne viens pas.

Je ne comprend pas bien les réglages PID sur un GPS... Si P est trop grand ca fait quoi, si I est trop grand ça fait quoi ?

Et si je comprend bien je devrait commencer par régler le POS en premier ?

Est il possible de vérifier l'alignement de mon GPS avec U Center ?

Merci déjà pour ces info.
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Re: Quad Racer Configs

Messagepar Olivier » 23 Oct 2016, 23:12

Pour l'alignement, mes GPS sont sous dotés d'un magnéto intégré (d'origine ou rajouter par mes soins)
Le magneto est sensible aux perturbations magnétique tel que moteur/cables/émetteur video
Il faut donc faire attention Ă  tout cela

Ensuite dans CleanFlight règle ta déclinaison magnétique : http://www.magnetic-declination.com
Image

Pour les réglages:

POS c'est la tenue de position general "sur place"
P règle le gain, en autre termes : la force de maintien en place
Si P est trop faible, le drone ne tiendra jamais sa position et derive
si P trop fort, il fera des "overshoot". C'est a dire qu'il vas tellement essayer de tenir sa position qu'il vas corriger trop et du coup dépasser le point de stationnement.
Il vois alors qu'il est mal placé, corrige, mais corrige de trop et ainsi de suite
Le gps donne sa position au drone toutes les 2 secondes, tu n'arrivera donc jamais Ă  quelque chose de parfait dans ce menu
Il faut trouver le compromis
Commence Ă  0 pour le Pos P
Puis monde de 0.2 en 0.2 jusqu'Ă  ce que le drone commence Ă  rester sur place
Si tu commence Ă  nouveau Ă  perdre la tenue de pos, baisse de 0.1 en 0.1 jusqu'Ă  ce que soit correcte
en general je suis entre 12 et 15 (0.12 et 0.15 sur les cartes multiwii 8 bits)

Ensuite PosR c'est la tenue de position dynamique
P c'est toujours le gain
En gros en imageant, pour tenir sa position le drone doit bouger légèrement pour revenir à sont point géo
P vas régler la puissance et la cadence des corrections.
P trop faible = le drone corrige mais ne tiens pas sa position
P trop fort = le drone s'incline trop et "loupe" la position (overshoot)
Comment Ă  20, monte de 2 en 2 jusqu'Ă  ce que le drone s'agite pour corriger
Monte ensuite de 1 en 1 jusqu'Ă  obtenir une tenue de position correcte

I dans PosR c'est en gros la durée et la puissance des correction faites par P
I trop faible = pleins de corrections pour un résultats moyen
I trop fort = overshoot
Quand tu est satisfait de ton réglage P tu affine avec I
Monte I si le drone derive, baisse le si il bouge de trop
I a une influence sur P, il est probable qu'en montant I tu dois baisser un peu P
I est la valeur Ă  modifier quand tu Ă  une derive avec le vent

Enfin D c'est la tolerance aux dérives
Comme je le disait plus haut le drone ne corrige pas en permanence, il corrige sa position tous les 8 cycles (1 Ă  2 secondes suivant les cartes)
Si Ă  chaque cycle le GPS essaye de garder la position parfaite, cela se traduit par une correction continue qui au final n'est pas efficace
D permet de laisser le drone bouger un peu afin de lisser les corrections.
S'il derive de 5 cm c'est pas la fin du monde et au final les mouvement amples et fluide sont bien plus efficace
En partant de 0 tu monde D jusqu'Ă  ce que le drone corrige sa position avec souplesse

NavR :
P et I règles l'angle que vas prendre le drone et sa vitesse de déplacement
D sa trajectoire (D faible il vas essayer de suivre le GPS, mais fera des zig-zag, D fort il fera une belle ligne droite, mais derivera un poil par rapport au GPS)

Pour ma part avec un Ublox NEO9, Magento sur le GPS j'ai presque les valeurs usine
POS: 14
PosR: 33 15 55
NavR: 25 33 83

Pout l'alignement:
Ton GPS n'as pas de magnéto intégré
Donc c'est uniquement ta carte qui vas lui donner la direction
Calibre le Magneto
(fait tourner le drone dans tout les sens lentement, en essayer de rester sur le mĂŞme point. Il faut vraiment faire en sorte qu'il ai fait toutes les faces dans les 30 secondes)

VĂ©rifie que sur tes inter tu ai:
une position pour GPS-HOLD
une position pour GPS-RTH
Quand tu mets le GPS (GPSHold ou GPS-RTH) :
il faut que ta carte soit en mode stable ou horizon que le baro et mag soient actif (il a besoin de magento pour se diriger et du baro pour l'altitude)
Normalement quand tu fait un RTH le drone fait:
-GPShold
-vérifie sa position 3 cycles (environs 15 secondes)
-vérifie son altitude par rapport au décollage
-monte Ă  la valeur de navigation (il faut que je cherche je ne me rappelle plus oĂą on la rentre, c'est dans le CLI mais je ne me rappelle plus de la commande)
-s'oriente vers le point de départ (on peut regler dans le cli si on veux qu'il revienne en marche avant ou en marche arrière ou dans la position actuelle)
-fait un second point Ajouter au dictionnaire
-se dirige vers le point HOME
-au dessus du point home GPShold
-descend

donc comme tu le vois pour un RTH il faut que le GPShold soit nickel
Si le drone n'est pas assez stable, il estime qu'il ne peut pas enclencher la navigation en sécurité et il attend...

@+
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Re: Quad Racer Configs

Messagepar Luma » 24 Oct 2016, 20:52

Merci pour ces infos.

j'essai dés que le temps me le permettra, je te tiens au courant.
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